五福彩票

HighGUI

使用Kinect传感器

VideoCapture 支持Kinect传感器。使用 VideoCapture 里的接口,可以从Kinect获取深度图,RGB图像和其他格式的输出。

为了在OpenCV中使用Kinect,你需要遵循如下主要步骤。

  1. 安装OpenNI库 (从此处获取 ) 以及 PrimeSensor Module for OpenNI (从此处获取 )。使用它们的缺省安装目录安装则可。安装目录如下:

    OpenNI:
        Linux & MacOSX:
            Libs into: /usr/lib
            Includes into: /usr/include/ni
        Windows:
            Libs into: c:/Program Files/OpenNI/Lib
            Includes into: c:/Program Files/OpenNI/Include
    PrimeSensor Module:
        Linux & MacOSX:
            Bins into: /usr/bin
        Windows:
            Bins into: c:/Program Files/Prime Sense/Sensor/Bin
    

    如果其中一个或者多个被安装到其他目录,你应该修改与之对应的CMake变量 OPENNI_LIB_DIROPENNI_INCLUDE_DIR 或/和 OPENNI_PRIME_SENSOR_MODULE_BIN_DIR

  2. 通过CMake中的 WITH_OPENNI 标志配置OpenCV的OpenNI支持。无论发现PrimeSensor模块与否(检查CMake log中的 OpenNI PrimeSensor Modules 状态),如果在安装目录中发现了OpenNI(检查CMake log中的 OpenNI 状态),OpenCV都将会使用OpenNI编译。没有PrimeSensor模块,OpenCV也可成功地与OpenNI编译,但是 VideoCapture 对象无法从Kinect传感器中抓取数据。

  3. 编译OpenCV。

VideoCapture 可以获取如下Kinect数据:

  1. 来自深度传感器的数据:
    • OPENNI_DEPTH_MAP - 以毫米为单位的深度值 (CV_16UC1)
    • OPENNI_POINT_CLOUD_MAP - 以米为单位的XYZ点云 (CV_32FC3)
    • OPENNI_DISPARITY_MAP - 以像素为单位的视差 (CV_8UC1)
    • OPENNI_DISPARITY_MAP_32F - 以像素为单位的视差 (CV_32FC1)
    • OPENNI_VALID_DEPTH_MASK - 有效像素标志 (非遮挡,非影子区等) (CV_8UC1)
  2. 来自RGB图像传感器的数据:
    • OPENNI_BGR_IMAGE - 彩色图像 (CV_8UC3)
    • OPENNI_GRAY_IMAGE - 灰度图像 (CV_8UC1)

为了从Kinect获取深度图,请使用 VideoCapture::operator >>, 例如

VideoCapture capture( CV_CAP_OPENNI );
for(;;)
{
    Mat depthMap;
    capture >> depthMap;

    if( waitKey( 30 ) >= 0 )
        break;
}

如果获取多个Kinect数据,请使用 VideoCapture::grabVideoCapture::retrieve, 例如

VideoCapture capture(0); // or CV_CAP_OPENNI
for(;;)
{
    Mat depthMap;
    Mat rgbImage

    capture.grab();

    capture。retrieve( depthMap, OPENNI_DEPTH_MAP );
    capture。retrieve( bgrImage, OPENNI_BGR_IMAGE );

    if( waitKey( 30 ) >= 0 )
        break;
}

设置或者获取Kinect数据属性,请分别使用 VideoCapture::setVideoCapture::get 。例如

VideoCapture capture( CV_CAP_OPENNI );
capture。set( CV_CAP_OPENNI_IMAGE_GENERATOR_OUTPUT_MODE, CV_CAP_OPENNI_VGA_30HZ );
cout << "FPS    " << capture.get( CV_CAP_OPENNI_IMAGE_GENERATOR+CV_CAP_PROP_FPS ) << endl;

既然Kinect有两个数据传感器(图像传感器和深度传感器),因此有两个标志用来设置/获取指定传感器的属性:

  • CV_CAP_OPENNI_IMAGE_GENERATOR – 读写图像传感器属性的标志。
  • CV_CAP_OPENNI_DEPTH_GENERATOR – 读写深度传感器属性的标志。此标志为默认值,如果这两个标志都没有设置,则为此标志。

当读写特定传感器属性时,必须用此标志指定传感器。如下属性可透过OpenNI接口支持:

  • 图像传感器:

    • CV_CAP_PROP_OPENNI_OUTPUT_MODE – 支持两种模式:缺省的 CV_CAP_OPENNI_VGA_30HZ (图像传感器以30FPS速度返回VGA分辨率的图像) 或者 CV_CAP_OPENNI_SXGA_15HZ (图像传感器以15FPS速度返回SXGA分辨率的图像);深度传感器一直是VGA分辨率。
  • 深度传感器:

    • CV_CAP_PROP_OPENNI_REGISTRATION – 此标志用来校准深度图,通过改变深度传感器的视点到图像传感器,这样两图中同一位置的像素表示同一物体(需将此标志设置为 "on"); 或者设置深度传感器的视点为其本来的视点(需将此标志设置为 "off").

      下面的属性仅可读取:

    • CV_CAP_PROP_OPENNI_FRAME_MAX_DEPTH – Kinect支持的最大距离,以毫米为单位。

    • CV_CAP_PROP_OPENNI_BASELINE – Baseline值,以毫米为单位。

    • CV_CAP_PROP_OPENNI_FOCAL_LENGTH – 焦距,以像素为单位。

    • CV_CAP_PROP_FRAME_WIDTH – 帧的宽度,以像素为单位。

    • CV_CAP_PROP_FRAME_HEIGHT – 帧的高度,以像素为单位。

    • CV_CAP_PROP_FPS五福彩票 – 帧率,以FPS为单位。

  • 一些”generator type + property”被定以为一个标志:

    • CV_CAP_OPENNI_IMAGE_GENERATOR_OUTPUT_MODE = CV_CAP_OPENNI_IMAGE_GENERATOR + CV_CAP_PROP_OPENNI_OUTPUT_MODE
    • CV_CAP_OPENNI_DEPTH_GENERATOR_BASELINE = CV_CAP_OPENNI_DEPTH_GENERATOR + CV_CAP_PROP_OPENNI_BASELINE
    • CV_CAP_OPENNI_DEPTH_GENERATOR_FOCAL_LENGTH = CV_CAP_OPENNI_DEPTH_GENERATOR + CV_CAP_PROP_OPENNI_FOCAL_LENGTH
    • CV_CAP_OPENNI_DEPTH_GENERATOR_REGISTRATION_ON = CV_CAP_OPENNI_DEPTH_GENERATOR + CV_CAP_PROP_OPENNI_REGISTRATION_ON

更多信息,请参考 opencv/samples/cpp 目录中的Kinect例子 kinect_maps.cpp

翻译

于仕琪 http://www.ehzapmb.com

Table Of Contents

Previous topic

Features2d

Next topic

级联分类器训练

This Page

智慧彩票投注 80彩票 99彩票网址多少 智胜彩票 头奖彩票 智胜彩票 国丰彩票 916彩票app 22彩票 百万彩票